Küünemasin koosneb šassii, haaratsite, raja, mootori ja juhtimissüsteemi täpsest kombinatsioonist. Põhistruktuurina kannab šassii muid komponente ning selle stabiilsus ja stabiilsus mõjutavad otseselt küünise masina üldist toimimist. Kuna nukkude haaramise eest otseselt vastutav põhikomponent mõjutab haaratleja kuju, materjali ja suurus haaramise tulemust märkimisväärselt. Haaramise õnnestumise määra parandamiseks on haardekujundaja tavaliselt paindlik, et kohaneda erineva kuju ja suurusega nukkudega.
Gripperi liikumise radadena on selle kujundus ja paigutus haarde täpsuse ja stabiilsuse jaoks üliolulised. Sellised tegurid nagu rada sujuvus, kumerus ja kõrgus mõjutavad otseselt haaratleja liikumiskiirust ja haaratavat mõju. Mootor annab võimsuse haarde liikumiseks liikumiseks ning selle jõudlus ja stabiilsus on võti tagamaks, et haarats jõuaks täpselt määratud asendisse ja lõpetaks haaramist edukalt.
Lõpuks, kui küünise masina aju, vastutab juhtimissüsteem kasutaja kasutusjuhiste vastuvõtmise ja parsimise eest ning seejärel täpselt kontrollida mootori liikumist, et haarats haarata. Seetõttu mõjutavad juhtimissüsteemi stabiilsust ja täpsust otsustavalt küünise masina üldist jõudlust.
